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Programa de Ingeniería Mecatrónica
Facultad de Ingenierías y Arquitectura
Análisis de la Respuesta Transitoria y Estacionaria
Teoría de Control Profesor: Luis Evelio Prado Pérez
Condiciones:
El siguiente taller tiene como objetivo evaluar los temas de Análisis de la Respuesta
Transitoria y Estacionaria y la Identificación de Sistemas.
Realizar el taller en los grupos de trabajo.
El trabajo escrito debe estar bajo la Norma Icontec , y como mínimo que contenga la siguiente
estructura: Portada, Introducción, Desarrollo del taller, Conclusiones, Bibliografía.
Entregar en un archivo comprimido de la carpeta que contenga el trabajo escrito y los archivos
de simulación generados en Matlab (importante que cada archivo de Matlab indique a que
ejercicio pertenece).
Las conclusiones son por integrante (indicar en el trabajo el nombre a quien pertenece las
conclusiones)
Fecha límite de entrega el 15 de mayo de 2021.
Actividad:
1. Considere el siguiente sistema con el fin de obtener: - Lazo abierto
a. Ganancia del sistema ( K ), Constante de Tiempo ( τ ).
b. Polos y Ceros del sistema con su respectiva representación en el plano s.
c. Ecuación de la respuesta en el tiempo ( y(t) ), si 𝒓(𝒕) = 𝟐𝝁(𝒕).
d. Valor de asentamiento o estabilización ( y ss
e. Parámetros de la respuesta transitoria ( τ, t
r,
t
s
f. Grafica de la respuesta y(t) , indicar en dicha grafica los parámetros de respuesta transitoria.
g. Función de transferencia de lazo cerrado del sistema, considerando la realimentación
unitaria.
h. Realice los ítems de a hasta f para el sistema a lazo cerrado.
i. Haga una comparativa de los sistemas ( lazo abierto y cerrado ) en una sola gráfica, realice
el respectivo análisis de las respuestas, tenga en cuenta en el análisis la comparativa de los
parámetros (𝒌, 𝝉, 𝒕
, 𝒕
, 𝒚
) de ambos sistemas.
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Facultad de Ingenierías y Arquitectura
Análisis de la Respuesta Transitoria y Estacionaria
Teoría de Control Profesor: Luis Evelio Prado Pérez
2. Considere la respuesta y(t) mostrada en la gráfica, ante una entrada escalón unitario
a. Halle los parámetros que definen la función de transferencia del sistema.
b. Halle la ecuación en el tiempo y(t )
c. Valor de asentamiento o estabilización ( yss )
d. Parámetros de la respuesta transitoria ( τ, t
r,
t
s
e. Grafica de la respuesta y(t) , indicar en dicha grafica los parámetros de respuesta transitoria;
verificar si la gráfica obtenida coincide con la grafica dada.
3. Para cada uno de los siguientes sistemas, obtenga:
a. Función de transferencia de forma general con sus respectivos parámetros que la describen
𝒏
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Facultad de Ingenierías y Arquitectura
Análisis de la Respuesta Transitoria y Estacionaria
Teoría de Control Profesor: Luis Evelio Prado Pérez
Nota:
- Se debe evidenciar en el informe el proceso de cada método usado, justificar cual es el
método que da como resultado un modelo más óptimo, el desarrollo debe tener la
respectiva simulación en MATLAB comparando la data con los modelos obtenidos.
- Comparar los parámetros o márgenes ( tr, MP, tp, ts ) de la respuesta de la data y los del
modelo obtenido.
- Aplicar mínimo 3 métodos. 6. Investigar el uso de la Toolbox Ident (System Identification Toolbox) de Matlab, y realizar el
proceso de identificación por medio de dicha toolbox para las datas del punto 5.
En el informe se debe evidenciar el paso-paso de cómo se realiza la identificación
usando la toolbox ident (System Identification Toolbox).
Hacer la comparativa del modelo encontrado por la toolbox con el modelo obtenido
por los métodos aplicados en el punto 5.
Importante:
Cada ejercicio debe tener su respectiva simulación en MATLAB o en SIMULINK
(dichos archivos generados se deben entregar con el trabajo, se debe identificar cada
archivo con el nombre del ejercicio al que pertenece).
