Estado del Arte en Gestión de Proyectos, Robótica y SCADA, Ejercicios de Construcción

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TAREA VI

Estado del Arte

Jose Ricardo Casallas Triana

Abril 2020

Corporación Unificada Nacional

CUN. Bogotá.

Gestion de proyectos electiva profesional I

Capítulo 1

1. Gonzalez, E. A. B. (2012, May). Study of behaviors subsumed with the generation of motor schemas in lego nxt 2.0. In 2012 Workshop on Engineering Applications (pp. 1-6). IEEE. Uno de los objetivos de la navegación es equipar al robot con suficientes algoritmos autónomos que le permitan ir de un punto a otro, evitando colisiones con obstáculos estáticos o dinámicos, evitando otros robots y asegurando una correcta interacción ambiental. Los comportamientos son reacciones de un agente como resultado de estímulos producidos por el ambiente y su capacidad de asimilación. Hay comportamientos recurrentes (esquemas). Estos son conjuntos de comportamientos primitivos que permiten estructurar esquemas más complejos.
2. Lin, S. H., Tosunoglu, S., & Tesar, D. (1991). Control of a six-degree-of- freedom flexible industrial manipulator. IEEE Control Systems Magazine, 11(3), 24-30. Se propone un diseño de controlador para manipuladores modelados con cumplimiento de unión y enlace. Primero, los componentes de retroalimentación de avance no lineal y de estado PID se utilizan en el controlador, y la dinámica del manipulador se convierte en ecuaciones dinámicas del sistema basadas en errores. Luego, las ecuaciones dinámicas impulsadas por errores se estabilizan utilizando el segundo método de Lyapunov. Se explota la estructura especial de la ecuación matricial de Lyapunov y se presenta una solución explícita a esta ecuación. El análisis muestra que el rendimiento del controlador puede mejorarse mediante la modulación de esta solución. El controlador se implementó numéricamente en el modelo de un Cincinnati Milacron T3-776 de seis grados de libertad: manipulador industrial que se modela con tres articulaciones y cuatro flexibilidades de enlace. Las simulaciones muestran propiedades satisfactorias de rastreo de ruta y rechazo de