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Tecnológico de San juan del Rio INGENIERÍA EN ELECTRONICA
Formato para prácticas de laboratorio
CARRERA
PLAN DE
ESTUDIO
CLAVE
ASIGNATURA NOMBRE DE LA ASIGNATURA
Ingeniería en Electrónica
IELC-2010-211 ETF-1014 Robótica Móvil
Revisores
Tobón Villalba Alfredo Nabor
Torres Balcázar Antonia Elizabeth
Docente (s) Jefe de Carrera
Presidente de
academia
Jefe de Carrera
1 Introducción
En la actualidad se utilizan los robots móviles para un sinfín de actividades, tareas, fines didácticos, de investigación, etc. Ya sea por su habilidad de moverse fácilmente en un terreno o ambiente complejo, riesgos o dificultades que puede presentar el ser humano. También existen robots móviles encargados de inspeccionar nuestro planeta, en el interior de volcanes, profundidades del océano y/o laberintos que se encuentran en las pirámides, logrando llegar a lugares inaccesibles para el ser humano. En lo últimos años de igual manera se han implementado varios diseños de robot para el campo del entretenimiento, los cuales contienen un sofisticado diseño en el área de control para ser capaces de lograr sus variadas funciones.
2 Objetivos (Competencias)
Generales.
- Modificar el programa del robot móvil
- Realizar pruebas en laberinto
Específicos
- cargar programa y hacer pruebas en campo es decir en el laberinto
- Con base en las pruebas realizadas realizar configuraciones en el programa
Practica No.
Laboratorio Nombre de la Practica Duración (Horas)
9 LE-1 Robot móvil resuelve laberinto 2
Tecnológico de San juan del Rio INGENIERÍA EN ELECTRONICA
Formato para prácticas de laboratorio
3 Fundamentación
En los Robots tenemos que realizar observaciones de comportamiento en el ambiente que se va a estar utilizando para ver cuáles son los pros y contras de la programación y mejorarlos. Se bien no es necesario un “testeo” para cada mínima modificación que se realice, es indispensable hacerlo en algún momento antes de presentar un prototipo o el resultado final. Los sensores se colocaron en los laterales para una mayor información de la lectura del laberinto, esto no le deja todo el trabajo al sensor rotatorio de enfrente, a pesar de que este puede girar no alcanza a cubrir todos los ángulos, con ayuda de los sensores, el autómata tendrá una visión de 180°. Respecto al programa tenemos que censar unos centímetros antes de llegar a golpetear las paredes del laberinto, para que antes de llegar a un punto cerrado el robot pueda tomar una decisión. El autómata no se encontraba correctamente programado pues los sensores no se programaron de modo apropiado. Sin embargo pese a todos los inconvenientes y a pesar de que el androide no salió de la pista se pudo notar un comportamiento aceptable ya que recorrió un 50% del laberinto con relativa facilidad, así que no fue tan mal el proyecto ni el código para ser la primera vez en el laberinto (que no estaba fijado en su totalidad). Para la siguiente práctica se espera corregir los errores solucionando todos los defectos anteriormente mencionados y que el autómata salga de la pista.
4 Participantes
González Aguilar Raúl Osiris Rosales Del Carmen Moisés Ernesto Vega Feregrino Diego
5 Procedimiento (Descripción)
A Equipo Necesario Material
1 Autómata programable robot móvil 1 computadora 1 ARDUINO uno
1 Cable de datos
B Desarrollo de la Practica
Observando el comportamiento del robot, se percató que el robot salió por ambas partes de la pista pero uno de los principales problemas es el tiempo que tarda para poder finalizar su recorrido y la segunda observación es que para realizar el censado golpea mucho las paredes, así monitoreando esto para poder hacer modificaciones dentro de la programación y que el robot actúe de mejor manera. Como se muestran en las ilustraciones 1, 2 y 3 se realizaron las pruebas pertinentes con lo que se decidió hacer modificaciones al programa y así evitar que el robot siga chocando contra las paredes. Seguirá realizándose las pruebas pertinentes para poder hacer las modificaciones y llegar a concluir el robot de manera adecuada.
Tecnológico de San juan del Rio INGENIERÍA EN ELECTRONICA
Formato para prácticas de laboratorio
González Aguilar Raúl Osiris Para la sesión de esta semana se ha concluido que falta censar de otra manera el laberinto ya que con los sensores ultrasónicos no se ha podido llegar a resolver el laberinto de forma que no choque contra las paredes del mismo. Así que decidimos incluir otro tipo de sensores con lo cual se hará en la siguiente sesión de laboratorio. Se pretende generar un mejor código para resolver el laberinto sin que choque contra la pared, por lo tanto pretendemos ponerle un giroscopio para hacer las vueltas 90 grados así como hacer que le robot se detenga antes para evitar choque.
Rosales Del Carmen Moisés Ernesto Se hicieron unas modificaciones a la programación porque se presentaron golpes del robot contra la pared. Lo cual hasta el momento no se ha solucionado pero se tiene conciencia de dicho error lo cual se pretende atacar en la siguiente sesión de laboratorio. Hasta el momento se está intentando hacer que se detenga antes para evitar que siga golpeándose.
Vega Feregrino Diego Las mejoras correspondientes al robot móvil no se han hecho en un 100% pero cada vez el robot tiene menos problemática para salir del laberinto gracias a las modificaciones del programa que se generan, esperamos que los resultados que obtuvimos con los que tendremos sean más notables, para generar mayor autonomía en el robot móvil.
7 Anexos
8 Referencias
https://ddd.uab.cat/pub/trerecpro/2012/hdl_2072_206760/PFC_JonathanGarciaGonzalez.pdf https://eprints.ucm.es/11301/1/MemoriaProyectoSSII.pdf
