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FRANCISCO RAUL CRUZ GONZALES PERNAS

FERNANDA ROJAS TEPICHÍN

LUIS FERNANDO TORRES SAAVEDRA

JUAN RODOLFO RODRÍGUEZ FERNÁNDEZ

RAFAEL IVAN RODRÍGUEZ REYNA

BERNARDO MIJANGOS LUIS

MECANISMOS

ING. MECATRÓNICA

CUARTO SEMESTRE

TERCER PARCIAL

PROF: CARLOS ALBERTO RAMÍREZ MARTÍNEZ

E. ROBOT ARTICULADO

Utilizado para operaciones de ensamblaje, fundición a presión, máquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco y pintado con spray. Es un robot cuyo brazo tiene como mínimo tres articulaciones rotatorias.

Fig. 5 Robot articulado

III. DEFINICIONES CLAVE

A. GRADOS DE LIBERTAD

Es el número de movimientos básicos e independientes que posicionan a los elementos de un robot.

B. PRECISIÓN REPETITIVA

Es la capacidad de volver a situarse la mano en un punto determinado un número indefinido de veces.

C. CAPACIDAD DE CARGA

Es el peso máximo que el robot puede manipular.

D. REGIÓN ESPACIAL DEL TRABAJO

Es el volumen en el cual el robot puede manipular objetos. Se define según las coordenadas de programación.

E. ÁREA DE TRABAJO LINEAL

Es la superficie plana sobre la cual el robot puede manipular objetos.

F. COORDENADAS DE LOS MOVIMIENTOS

Es el tipo de sistema de posicionamiento y orientación del elemento terminal del robot.

G. TIPO DE ACTUADOR

Es el tipo del elemento motriz que genera los movimientos de las articulaciones del robot.

IV. BRAZO ROBÓTICO: PARÁMETROS

DENAVIT HARTENBERG

Fig. 6 Nuestro brazo robótico

1. Primero identificamos como se tiene que dibujar para

poder sacar los parámetros necesarios para llenar la “Tabla DH”.

2. Se identifican los ejes de las articulaciones al igual que la

perpendicular común para podes tener establecidos las Θ.

Ya que tenemos la perpendicular común, establecemos las distancias “L”. Después de este análisis podemos llenar la tabla.

4. Aplicando cada articulación en la matriz DH:

Quedan las siguientes matrices:

5. Y al multiplicarlas, da el siguiente resultado:

V. FUNCIÓN DEL BRAZO

El objetivo de un brazo robótico es cargar o mover objetos de mayor magnitud que una persona no pueda mover por sí misma, y a su vez, con mayor velocidad y eficiencia.

VI. CONCLUSIONES

Los brazos mecánicos nos facilitan el día a día ya que son un avance tecnológico. Tienen una mayor precisión y nos han ayudado a realizar esas tareas tediosas o peligrosas que para el ser humano podría llevar más tiempo completar; pueden realizar el trabajo a una mayor velocidad, reduciendo los costos a corto plazo, reduciendo riesgos y por lo tanto, mejorando la eficiencia e incluso la calidad del trabajo.