UTFSM DICIEMBRE 2003
SERVOMOTORES
El servo es un potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeño motor con un
reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, también dispone de un circuito que
controla el sistema. El ángulo de giro del eje es de 180º en la mayoría de ellos, pero
puede ser fácilmente modificado para tener un giro libre de 360º, como un motor standard.
El motor servo es el encargado de dar movilidad al robot y su forma física es posible de
apreciar en la figura 1.
Figura 1: “Motor servo”
Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duración y frecuencia específicos.
Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentación Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y
un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el circuito de control
diferencial interno ponga el servo en la posición indicada, dependiendo del ancho del
pulso. En la figura 2 es posible apreciar ejemplos del posicionamiento del eje del servo
dependiendo del ancho del pulso, donde se logra 0º, 90º y 180º con anchos de pulso de
0.5, 1.5 y 2.5 [ms] respectivamente.
20 [ms] / 50 [Hz]
0.5[ms] 1.5[ms] 2.5[ms]
20 [ms] / 50 [Hz] 20 [ms] / 50 [Hz]
Figura 2: “Ejemplos de posicionamiento de un servo”
Dado que existen algunas pequeñas diferencias entre las distintas marcas de servos, en
la tabla 1 están indicados las características técnicas de varias marcas que comercializan
este producto.
