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El documento aborda el control de posición y trayectoria de un robot manipulador FANUC de 6DOF, clave en aplicaciones industriales como soldadura, ensamblaje y paletizado. Explica la programación mediante el lenguaje TP, destacando movimientos lineales (L), circulares (C) y continuos (CNT). Se desarrollan tres tipos de trayectorias: cuadrada (recorre cuatro vértices en línea recta), circular (define un arco con tres puntos) y Junction (movimiento fluido sin detenerse en cada punto, usando CNT). Se presentan ejemplos de código TP para cada caso, enfatizando precisión (FINE) o suavidad (CNT). Se concluye que dominar estas trayectorias permite implementar soluciones automatizadas eficientes, integrando conocimientos de programación, modelado y control automático.
Tipo: Ejercicios
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Una trayectoria cuadrada consiste en que el efector final del robot recorra los cuatro vértices de un cuadrado, generalmente en un plano paralelo al suelo o a la superficie de trabajo. Este tipo de trayectoria es común en tareas de inspección, soldadura o paletizado, donde se requiere cubrir áreas rectangulares de manera sistemática.
1 : L P[ 1 ] 100 mm/sec FINE -- Punto inicial 2 : C P[ 2 ] P[ 3 ] 100 mm/sec FINE -- Movimiento circular
1 : L P[ 1 ] 100 mm/sec CNT 100 2 : L P[ 2 ] 100 mm/sec CNT 100 3 : L P[ 3 ] 100 mm/sec CNT 100 4 : L P[ 4 ] 100 mm/sec CNT 100 5 : L P[ 1 ] 100 mm/sec CNT 100 -- Cierra el cuadrado suavemente
